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· 传统焊接机器人产品主要为示教焊接机器人，多用于重复、标准化加工中。使用过程中，需焊接技术人员根据经验，操作机器人进行有效焊接。每次进行一次，存储到数据库，每个结构（板厚和坡口）都需要进行成功的示教。· 免示教焊接是指在焊接过程中，机器人能够通过视觉识别技术来自主判断焊缝位置和焊接参数，并根据预设程序自动完成焊接任务。由于系统能够实时感知焊接环境和工件的状态，它可以根据实际情况自动调整焊接参数，以实现高质量的焊缝。免示教焊接系统大大减少了操作员🌲Kaiyun官方的工作负担。传统的编程和示教过。

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然而，对于钢结构、船舶等厚板加工领域，焊🌽Kaiyun官方接具备小批量、标准化程度低等特点，传统示教编程和离线编程耗时较长，明显影响焊接效率。在此背景下，可快速识别焊缝位置、生成焊接程序的免示教机器人需求应运而生。免示教焊接适用于小批量、多品种柔性生产等场景 资料来源：浅谈钢结构智能焊接的几点思考 免示教焊接核心技术难点在于焊缝识别&运动路径自动规划。典型的免示教焊接机器人系统主要包括滑台、3 轴半龙门架、机器人系统、焊接系统、3D扫描系统等。在工作过程中，机器人通过3D 相机扫描目标件，自动。

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不同于搬运和码垛等其他机器人，其应用场景标准化程度高，动作路径固定，而焊接机器人的焊接对象非标化程度高，无法用同一个动作完成大量非标件焊接。小批量、🀄️非标件的焊接需要机器人搭载具备识别和自主规划焊接路径的焊接系统，目前焊接系统的突破难点在于焊接模型和3D视觉。①焊接模型：以CAD（计算机图形软件）、CAM（计算机辅助制造软件）、NC（数控软件）等工业软件算法为核心，大量数据积累为基石，发展难点在于跨学科技术+数据积累，技术壁垒较高，国内90%的工业软件由海外企业垄断。

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Ø 免示教机器人：免示教智能焊接机器人通过机器视觉和路径规划控制系统，实现焊接路径的自动💰识别和规划，无需人工操作引导，降低对工装夹具以及摆放工件的精度要求，进而提高工作效率并节约成本，适应小批量、非标工件的柔性加工，例如钢结构、铁塔、船舶、重工等行业。免示教焊接机器人主要由控制系统、视觉系统、地轨、机器人本体、焊枪等组成。工业机器人整机主要包括机器人手臂及机器人控制器；焊接设备主要包括焊接电源及其控制系统、送丝装置、焊枪等。工业机器人整机的稳定性、精确性与运动速度决定了焊枪运。

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相比人工示教，免示教智能焊接系统打通了与建筑设计端的数据互通，可以兼容Tekla等3D模型软件文件，实现自动识别并计算所有焊缝信息；采用3D相机视觉拍照定位，获取实体构件位置，实现与模型构件位置一一对应；建立了钢结构机器人智能焊接数据库，根据扫描路径和焊接路径规划结果，自动生成姿态控制、相机激光交互通信等焊接程序，实现焊缝的自动焊接。大部分国产品牌焊接机器人均具备免示教能力，但目前总体来看智能化程度有待提高。免示教的功能主要是基于3D视觉识别或者激光扫描功能自动生成构件相关的。